Raspberry Pi2でプラ船のカメラを動かす

カメラの首振り

プラ舟内に設置しているカメラにサーボを取り付けて遠隔からカメラの首振りを行えるようにしたい

サーボとカメラマウンタ

ものづくりエクスペリメントさんを参考にサーボとカメラのマウンタを購入

バラ買いだとこちら

バラ買いの場合、中国からの発送になるので到着まで10日くらいかかります
ヤフオクで探すとあまり変わらない値段で国内で出品されてたりするので有ればそちらの方が速いです

サーボの制御

カメラマウンタにサーボを取り付けたら配線を行います
今回は左右で1つ　上下で1つ取り付けてあるので2セット必要です
今回左右のサーボにGPIO 22 上下のサーボにGPIO 23を使用しました
茶　→　GND
赤　→　5V
橙　→　GPIO

あｗ
貼り付けたブレッドボードを外そうと引っ張ったら壊れてしまった・・・
扱いは慎重に

ソフトウェア設定

サーボの配線が終わったら制御用のソフトウェアをセットアップ。
今回はServoBlasterを使用する事にしました。
ただし、Raspberry Pi2では動かない為、公式フォーラム「Pi2 B and Pi-Pan (ServoBlaster)」に添付されているServoBlaster-20150219.tgzを使います。

tar -xzf ServoBlaster-20150219.tgz
cd ServoBlaster
make
sudo make install

セットアップしたら動作確認
$echo サーボ番号=周波数 > /dev/servoblaster
とコマンド入力するとサーボが動きます
またパーセンテージ指定や、周波数の前にプラスマイナスをつけて相対指定もできるようです

サーボ番号は
GPIO 4 →0
GPIO 17→1
GPIO 18→2
GPIO 22→4
GPIO 23→5
GPIO 24→6
GPIO 25→7
とのことなので、今回使用しているのはGIPO22　GPIO23　なのでそれぞれ4 5となります

コマンドを叩いて上下左右に動く事を確認

echo 4=-15  > /dev/servoblaster
echo 4=+15  > /dev/servoblaster
echo 5=-15  > /dev/servoblaster
echo 5=+15  > /dev/servoblaster

シェルスクリプト化

サーボの動作を確認したらシェルスクリプトにまとめます

#!/bin/bash
if [ "$1" = "up" ]; then
    echo 5=+15  > /dev/servoblaster
fi

if [ "$1" = "down" ]; then
    echo 5=-15  > /dev/servoblaster
fi

if [ "$1" = "left" ]; then
    echo 4=+15  > /dev/servoblaster
fi

if [ "$1" = "right" ]; then
    echo 4=-15  > /dev/servoblaster
fi

if  [ "$1" = "default" ]; then
    echo 5=5%  > /dev/servoblaster;
    echo 4=40%  > /dev/servoblaster;
fi

作ったshに実行権限を与えて動作確認

chmod +x 作ったsh
作ったsh up
作ったsh down
作ったsh left
作ったsh right
作ったsh default

ひとまずターミナルからカメラを制御できるようになりました
次回はWeb上から制御できるよう設定します
完成品はプラ船ページで配信してます