Raspberry Pi2でプラ船のカメラを動かす
カメラの首振り
プラ舟内に設置しているカメラにサーボを取り付けて遠隔からカメラの首振りを行えるようにしたい
サーボとカメラマウンタ
ものづくりエクスペリメントさんを参考にサーボとカメラのマウンタを購入
バラ買いだとこちら
バラ買いの場合、中国からの発送になるので到着まで10日くらいかかります
ヤフオクで探すとあまり変わらない値段で国内で出品されてたりするので有ればそちらの方が速いです
サーボの制御
カメラマウンタにサーボを取り付けたら配線を行います
今回は左右で1つ 上下で1つ取り付けてあるので2セット必要です
今回左右のサーボにGPIO 22 上下のサーボにGPIO 23を使用しました
茶 → GND
赤 → 5V
橙 → GPIO
あw
貼り付けたブレッドボードを外そうと引っ張ったら壊れてしまった・・・
扱いは慎重に
ソフトウェア設定
サーボの配線が終わったら制御用のソフトウェアをセットアップ。
今回はServoBlasterを使用する事にしました。
ただし、Raspberry Pi2では動かない為、公式フォーラム「Pi2 B and Pi-Pan (ServoBlaster)」に添付されているServoBlaster-20150219.tgzを使います。
tar -xzf ServoBlaster-20150219.tgz cd ServoBlaster make sudo make install
セットアップしたら動作確認
$echo サーボ番号=周波数 > /dev/servoblaster
とコマンド入力するとサーボが動きます
またパーセンテージ指定や、周波数の前にプラスマイナスをつけて相対指定もできるようです
サーボ番号は
GPIO 4 →0
GPIO 17→1
GPIO 18→2
GPIO 22→4
GPIO 23→5
GPIO 24→6
GPIO 25→7
とのことなので、今回使用しているのはGIPO22 GPIO23 なのでそれぞれ4 5となります
コマンドを叩いて上下左右に動く事を確認
echo 4=-15 > /dev/servoblaster echo 4=+15 > /dev/servoblaster echo 5=-15 > /dev/servoblaster echo 5=+15 > /dev/servoblaster
シェルスクリプト化
サーボの動作を確認したらシェルスクリプトにまとめます
#!/bin/bash if [ "$1" = "up" ]; then echo 5=+15 > /dev/servoblaster fi if [ "$1" = "down" ]; then echo 5=-15 > /dev/servoblaster fi if [ "$1" = "left" ]; then echo 4=+15 > /dev/servoblaster fi if [ "$1" = "right" ]; then echo 4=-15 > /dev/servoblaster fi if [ "$1" = "default" ]; then echo 5=5% > /dev/servoblaster; echo 4=40% > /dev/servoblaster; fi
作ったshに実行権限を与えて動作確認
chmod +x 作ったsh 作ったsh up 作ったsh down 作ったsh left 作ったsh right 作ったsh default
ひとまずターミナルからカメラを制御できるようになりました
次回はWeb上から制御できるよう設定します
完成品はプラ船ページで配信してます
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